ファームウェア6.10をコマンドプロンプトから書くと仮定します。

xpico_61001.rom　と　xpico_webm_2006.cob　を 任意のフォルダに置いていただき、下記を実行します。
 なお、xPicoは 192.168.173.3 と仮定します。
  >tftp -i 192.168.173.3 put  xpico_61001.rom  X6
  >tftp -i 192.168.173.3 put  xpico_webm_2006.cob  WEB1
  
（ご注意点） 

Windows７以降は、　tftpコマンドを使用可能にする設定を行う必要があります。
方法についてはマイクロソフトの解説を検索お願い致します。