必ずしも必要ありません。特定の親プログラムがないプログラムは「ファンクション」になります。サブプログラムとファンクションの違いは、

サブプログラム：親プログラムからのみ呼び出される。
ファンクション：あらゆるプログラムから呼び出され、利用される。

なお、ISaGRAF Ver.4/5にはサブプログラムはなく、ファンクションのみです。